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手术机器人可分为两类:
1)持镜机器人:1994年美国Computer Motion公司研制了第一台协助微创手术的内窥镜自动定位系统(AESOP、伊索)应用于临床,可模拟人手臂功能,为医生提供直接、稳定的手术视野,可完全取代扶镜助手的工作。
2)操作机器人:1998年第一代操作机器人(ZEUS、宙斯)问世,该系统采用主从手遥操作系统,后被Intuitive公司收购。2000年第二代操作机器人(da Vinci System、达芬奇)研制成果,并于当年7月经美国FDA批准成为允许在临床使用的第一个合法的商业化手术机器人。